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足底按摩已有上千年的历史，人类很早就发现刺激脚底可以改善其反应器官的不适症状。在古代，人们赤脚走路。当人们遭受疾病时，他们会在某个部位感到疼痛。当他们发现自己的脚接触到地面和其他物体，或者用手和其他器械接触到这些部位时，疾病就在有意无意中逐渐缓解甚至痊愈了。

直到20世纪，欧美医生运用现代人体解剖学的科学概念和神经反射理论的观点，对足部按摩进行系统研究，并发展成为一门学科——反射医学。

中国足疗历史悠久。春秋时期的《礼记》记载了用中草药煎剂对足部进行“熏、蒸、泡、浸”疗法。“脚是人的根本，足疗可以治全身”。古代神医扁鹊根据人们的生活习惯，发现了用中草药用热水泡脚的方法，据说就是中草药足浴和足疗的前身。

中医足浴足疗在与国外的交流中得到了广泛的传播和演变，如日本足心、欧美水疗等等。最著名的指导理论之一是美国威廉·菲茨杰拉德的《足部反射健康法案》。

卫生部明确指出:“中药足浴是一种简便、有效、无副作用的自我预防保健方法，尤其适用于中老年人的自我保健。”2003年，中国足反射健康研究会正式成立，旨在大力倡导足浴足疗，普及国民保健。脚掌狭小的空间汇集了身体一半的经络。